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第一篇论文摘要:基于B样条曲线模型的结构化道路检测算法

提出一种新的基于均匀非周期B样条曲线模型的结构化道路检测算法.算法首先利用Canny边缘检测算法提取道路边缘,然后使用最小二乘法拟合道路标识线,最后利用所提取的道路标识线求取道路******线,进而完成道路拟合.为了准确定位道路弯道位置,算法运用最大转向偏差定位(Maximum deviation of position shift,MDPS)方法求解道路模型控制点.实验证明该算法快速、稳定、灵活,可以满足智能导航的要求.

第二篇摘要范文:智能车辆视觉导航中道路检测算法的研究

澳门银河媒乐怎么下载视觉导航是智能车辆导航的一项关键技术,本文针对智能车辆视觉导航系统研究了基于图像检测的道路检测算法.

论文介绍了智能车辆视觉导航系统研究背景、意义和现状,分析了常用道路图像预处理算法,提出了一种新的道路检测算法.文中算法采用基于线段的区域增长法将道路边缘图像分割成道路区域和非道路区域,对于多车道的检测,根据道路标志的边缘,恢复道路标志并根据其特征进行定位,最后采用数据拟合的方法找出道路轨迹线.按照本文算法在复杂路况下可以准确、快速估算出车道的延伸方向,从而可以实现车辆的防偏预报.

澳门银河媒乐怎么下载 利用采集的200幅实际道路图像对本文提出的算法进行验证,正确识别率达81.2%,仿真结果表明本文提出的道路检测算法是可行和有效的.

第三篇道路检测论文摘要:改进随机样本一致性算法的弯曲果园道路检测

果园道路检测的目的是为农业采摘机器人鲁棒实时地规划出合适的行走路径,因果园环境的复杂性,例如光照变化、杂草和落叶遮挡等因素的影响造成视觉检测算法鲁棒性差,为此提出融合边缘提取和改进随机样本一致性的弯曲果园道路检测方法.首先,根据果园道路的颜色分布特征和几何形状特征,使用有限差分算子提取图像边缘,再使用灰度值对比度约束和霍夫直线检测去除噪声,实现道路边缘点提取.然后,提出多项式函数描述直线和弯曲道路,使用改进的随机样本一致性算法和线性最小二乘法拟合道路边缘点,以估计多项式函数的参数,实现果园道路检测.在华南农业大学果园采集240张道路图像作为试验对象.试验表明:在光照变化、阴影和遮挡背景的影响下,该方法能有效地提取果园道路边缘点,并能正确地拟合道路以实现道路检测,平均正确检测率为89.1%,平均检测时间为0.2639 s,能够满足视觉导航系统的要求.该研究为农业采摘机器人的视觉导航的鲁棒性和实时性提供指导.

第四篇道路检测论文摘要模板:基于机器视觉的非结构化道路检测与障碍物识别方法

为了实现非结构化道路检测与障碍物的识别,提出了一种基于最小错误率贝叶斯决策与Hough变换相结合的非结构化道路检测与障碍物识别算法.算法首先将Otsu多阈值理论引入到最小错误率贝叶斯决策中并进行图像分割,然后利用Hough变换进行道路检测、提取出纯路面区域并再次进行路面分割,最后根据分割结果进行路面障碍物定位.结果表明,该算法能够有效实现非结构化道路的检测与障碍物的识别,在光影、照度变化、水渍等不利因素影响较小的情况下,具有较好的鲁棒性.

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第五篇道路检测论文摘要怎么写:复杂环境的道路检测技术研究

澳门银河媒乐怎么下载道路检测是基于视觉的车辆导航中的关键技术之一.论文以基于视觉的复杂环境道路检测技术为研究对象,采用彩色道路图像分割算法,在分析和讨论已有技术的基础上,提出了能够适应复杂环境的道路检测算法.在一定程度上解决了非结构化道路在存在阴影、水迹、亮光、树叶覆盖条件下的道路区域识别问题.

澳门银河媒乐怎么下载论文介绍了道路检测技术的研究现状,从结构化道路和非结构化道路两个方面介绍并分析了世界上已有的几个著名的检测算法,指出目前基于结构化道路的检测技术已经成熟,而基于非结构化道路的检测技术还处于研究阶段.

澳门银河媒乐怎么下载论文讨论了彩色道路图像检测的特点和典型的算法.首先,在分析道路图像特性和道路检测要求的基础上,对非结构化道路进行了模糊分类,即宽度渐变的道路和宽度频变的道路两类,为进行针对性的道路检测算法设计奠定了基础.其次,综合分析了各种图像预处理技术,并通过实验对比,设计了适合本课题的图像预处理算法.最后,对比分析了各种彩色道路图像边缘检测算法和区域分割算法.


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澳门银河媒乐怎么下载论文研究了基于模型的道路检测算法.设计了一种改进的基于直线模型与kalman滤波跟踪的道路检测算法.算法将视觉近区域作为检测区域,并使用直线建模道路边界,实时性更强.算法采用了一种递归循环的结构,本次检测结果依赖于前次检测结果.首先,在前次检测得到的道路中线附近一定区域内采样求平均获得种子像素,然后使用一种基于HSI空间的区域生长方法进行初步道路分割.在道路左右边界上选择若干观测值进行道路边界线的kalman滤波器估计.最后根据左右边界线推算道路中线.在初始条件下,算法使用了一种无监督的道路模型匹配方法检测道路边界.另外,算法充分考虑到了阴影、水迹等复杂环境对道路检测的干扰,针对性的设计了识别去除环节,增强了道路检测的准确性.

论文研究了基于特征的道路检测算法.设计了一种基于边缘特征和区域特征融合的道路检测算法.在进行区域分割过程中只考虑H、S分量数据,这样在一定程度上减轻了阴影等环境因素对道路检测的影响.边缘特征提取采用了一种改进的基于方向均等sobel算子局部信息熵最大的算法,提高了边缘检测的准确度.在实验数据分析的基础上,提出了区域特征和边缘特征融合算法,即以区域分割结果为主,边缘检测结果进行修正的方法,提高了道路检测的准确性.最后采用链码算法跟踪道路边界.实验结果表明该道路检测算法不依赖于道路宽度渐变的假设,能够适应宽度渐变或频变的道路环境.算法在一定程度上能够检测存在阴影、水迹、树叶覆盖等多种复杂环境的非结构化道路.

第六篇摘要范文:智能车辆视觉辅助导航中的道路检测技术研究

澳门银河媒乐怎么下载视觉辅助导航是智能车辆导航领域的研究热点之一,其中道路检测技术是其视觉导航系统的重要组成部分.本文主要研究基于图像检测的道路检测技术. ************绍了智能车辆视觉导航技术的研究背景、意义和现状,分析了目前已有的道路检测算法的特点.针对现有算法易受到道路场景变化的影响,难以实现各种场景下的最优检测,研究了基于道路模糊分类与可重构计算技术的道路检测方法.根据道路图像的特点,将道路场景分为三类,针对不同场景的特点,分别寻找各自优化检测算法,利用评估条件来选择当前场景下的最优检测算法.为了提高道路检测算法的实时性,采用了可重构计算技术来实现检测算法的硬件化.其中,可重构硬件的设计和开发是基于 Handel-C 高级语言和 DK编译环境.整个实验系统是基于 PC 机系统环境运行的,上层控制模块设计采用VC 环境开发. 利用所采集的 173 幅多种场景下的实际道路图像,实验验证了道路检测方法的有效性,并与典型自适应检测算法进行了对比.新检测方法的正确识别率达 86.13%.

第七篇道路检测论文摘要范文:基于视觉的道路检测技术研究

澳门银河媒乐怎么下载基于视觉的道路检测的关键在于如何将像素点准确归为道路表面和非道路表面,而这对于在不同光照、阴影、车流量较大以及路面情况复杂等情况下存在很大挑战.单目视觉系统具有成本较低、处理相对简单的特点,因此基于单目视觉的道路检测成为研究的热点.因此,本文结合无人驾驶汽车的具体运用,研究如何利用单目视觉实现对复杂路况情况下的道路检测,从而提出了具有鲁棒性和实时性的道路检测算法.本文的主要工作及研究成果如下:为提高道路检测算法的运行速度,减少其他无关信息的干扰,本文提出了一种依据行车速度来确定感兴趣区域的方法.依据无人驾驶汽车的行驶速度,从标定好的车载摄像头拍摄图像而后确定感兴趣区域.为提高道路检测算法对于阴影影响的鲁棒性,本文采用基于物理光照无关空间.利用这种特性,可以有效的减少原始图像中阴影的影响.到光照变化正交方向的投影很大程度上减少了阴影的影响,而且在单传感器摄像机可以做到实时性,使其满足无人驾驶汽车的视觉道路检测的实时性要求.本文基于熵值原理求取光照无关角,其中采用多幅图像去除图像中光照无关角偏差很大的,并在此基础上求光照无关角的平均值,这样增加了算法的鲁棒性.为提高道路检测算法的准确性,提出了一种基于种子区域增长的算法.在论文中采用基于上一帧图像检测出来的道路作为输入,并且结合道路检测边缘作为道路种子点以及确定道路的大致边缘,最后再利用基于概率密度函数和均值来判断种子点是否为道路点,这样就可以有效提高算法的速度以及算法的鲁棒性,对于道路边缘的像素点的分割也有比较好的准确性.最后,编程实现了感兴趣区域内的光照无关图算法和基于改进型的种子区域增长的道路分割算法,实验结果表明,在复杂环境下它能有效的检测出道路区域,与一般的道路检测方法相比,在运行速度相当的情况下,明显提高了检测效率.

第八篇道路检测论文摘要格式:基于机器视觉的道路检测算法

道路检测技术是辅助驾驶、无人驾驶技术中的关键部分,能够为司机或者车辆的驾驶决策部分提供必要的道路环境信息.由于道路环境的复杂性,道路检测的结果易于受到阴影、车辆、以及各种复杂交通状况的影响.在非结构化的道路上,往往缺乏车道线等结构化信息,对于拥堵的城市道路以及郊区的公路,结构化信息往往被遮挡或者时断时续模糊不清.因此探索不依赖于道路结构化信息的道路检测算法是十分重要的.

论文的主要工作包括:

首先针对地平线和消失点的检测方法进行了探讨.对于地平线检测,本文通过实验对比了利用机器学习的方法与道路平面假设下估计方法的区别,验证了道路坡度变化对道路地平线的影响.对于消失点检测,本文提出了一种新的纹理检测滤波器设计方法.在对比不同******求解方法的基础上,提出了一种基于EM的消失点估计算法.并给出了与全局优化算法的实验对比,验证了算法在精度和效率上的提升.

澳门银河媒乐怎么下载对于道路提取问题,本文以超像素为基本单位,在颜色、纹理等特征的基础上,增加消失点、双目视觉信息作为提取道路特征的依据.在此基础上,通过回归型Adaboost分类器对超像素的类别进行判断,进而检测道路区域.这种方法不依赖于道路的结构化信息,能够适应复杂的道路状况.

本文利用GPS以及加速度计陀螺仪对车辆的运动姿态变化进行了估计,并且根据车辆姿态的变化建立了相邻帧图像间道路几何特征和道路区域的对应关系,然后根据这种对应关系,将前一帧图像的信息映射到后一帧图像,通过融合多帧图像上的信息,来提高道路的检测效果.

澳门银河媒乐怎么下载最后,本文介绍了实际搭建的数据采集系统,包括系统的组成,软硬件结构.给出了系统实时性和传感器校准实验.并在这套系统的基础上,建立了道路数据库.

第九篇道路检测论文摘要:基于单目视觉的非结构化道路检测与跟踪

澳门银河媒乐怎么下载针对智能车辆视觉导航中的车道保持问题,采用单目视觉技术检测非结构化道路上的车道线和道路边界,解决不同路况下道路检测的鲁棒性与实时性问题.首先用一种自适应阈值分割Otsu方法把道路分为道路区域和非道路区域,然后利用Otsu算法处理后的图像对Canny边缘进行滤波,在消除复杂背景边缘的同时保留可能的弱的道路边界,最后,用直线长度、平均梯度幅值、直线距离和直线角度四元组联合表示霍夫直线,采用蒙特卡罗方法对属于道路边界的霍夫直线的后验置信度进行评价,根据最大权值提取出最优道路边界线.不同场景下的非结构化道路识别实验表明:该算法能够有效克服道路缺损、光影、照度变化、水渍等不利因素的影响,平均处理时间为45 ms左右.

第十篇摘要范文:基于单目视觉的道路检测与跟踪的研究

近年来,随着世界经济的发展,现有的道路运输系统已不能满足需要.各国政府和研究机构将大量精力投入到智能交通系统(IntelligentTransportation System,ITS)的研究.其中汽车辅助驾驶和自主导航是ITS的关键技术.

由于视觉导航具有信号探测范围宽、目标信息完整、价格相对便宜及最符合人类感知方式等优点,本文提出了利用单目视觉技术在汽车辅助驾驶及自主导航系统中实现导航的方案.目前,国内外已有很多视觉导航系统,但在系统的实时性、鲁棒性和实用性方面尚不能满足人们的要求.

澳门银河媒乐怎么下载本文首先分析了汽车辅助驾驶及自主导航视觉系统的结构,将重点放在道路检测与跟踪上.通过与使用立体视觉技术重建三维景物的方法做对比,阐述了采用单目视觉技术的优点和实际意义.

其次,在分析路面设计特征的基础上建立了汽车行驶时的道路几何模型、车辆模型及利用摄像机采集图像时的量测模型,并对道路和车辆模型进行了稳定性仿真,为使用卡尔曼滤波器进行道路跟踪做好准备.

澳门银河媒乐怎么下载最后,在现有聚类算法的基础上,采用一种改进的分级聚类方法检测车道线,并在道路特征的限制下,利用Hough变换提取当前车道线.实验结果表明该算法满足实时性要求,具有较好的鲁棒性.最后介绍了如何利用卡尔曼滤波器进行道路跟踪.

本文构建了一个简单的道路检测与跟踪系统,所提出的算法对视觉导航领域的研究有一定的借鉴意义.

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